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2019/05/25 22:57

次々と機体が壊れたりしてバタバタしていましたが、5インチのエイリアンが直りMr Steele Silk V2 Motorの補修パーツが入手できるまでGepRCの2207/2400kvという、以前に買って原因不明の故障で使わなくなった機体のモーターでとりあえず飛ばすことにしました。


このモーター、個人的には低回転状態からの立ち上がりと言うか、パワー感があんまりないなぁと思うのですが、ちゃんと回っている時はなかなかホールド感があり悪く無いなと。


今回ETHIX S3 WATERMELON PROPSで飛ばしたのですが、プロペラの組み合わせによってはもうちょっと印象が変わりそうな感じです。


なるべく無理のない軌道をイメージして飛ぶ練習になり凄く面白いなと。


モーターは世界観がガラッと変わるので、色々試してみたいと思っています。


テストフライトの動画をYoutubeにあげてみましたので、もしご興味がありましたらご覧ください。




はい、また随分空いてしまいましたが、マイクロエイリアンのBetaFlightの設定の続きをやっていきます。


今回はプロポ周りを設定してしまおうと思います。


サーボリバースであったり、サブトリムの調整はKISS FCでも同じなので、そのあたり詳しくはKISS FC セットアップ<3>プロポ の設定(https://dayscape.theshop.jp/blog/2019/03/04/191129)をご参照ください。



まずはこちら、BetaFlightのGUIの左側のタブで、AC電源のプラグみたいな、プラグマークのタブに入りUARTのポートを設定します。


一番上のUSB VCPというのは初めからアクティブになっていて、PCとFCを接続しているUSBの事です。


僕はやった事ないですが、これをOFFにしてしまうと大変な災いが起こる予感がしますので絶対にやめましょう。


今回はその一つ下のUART1のSerial RXをアクティブにして右下のSave and Rebootを押します。


BetaFlightは基本的に(KISS FCもそうですが)設定を変更したら右下のボタンでSaveしないと変更が反映されませんので忘れずにSaveしましょう。


ここのタブはどのポートに受信機が接続されていて、どういった通信を行うのかという感じの設定をする場所でフライトコントローラーにハンダ付けした機器をFCの教えてあげる必要があるわけです。


今回フライトコントローラーはHGLRC XJB F438というもので、プロポはFutaba T14 SG 受信機はSF800MINIというS-FHSSの受信機を使用しており、FCと受信機の接続はSBUSです。


日本の人はSBUSが多いと思いますが、使用するプロポと受信機によってハンダ付けする場所と有効にするポートが変わって来る場合があります。


だいたいフライトコントローラーのマニュアルに必要な事は書いてあるハズなので確認して間違えないようにしましょう。


また、受信機以外に使いたい対応機器を接続するのもここになりますが、ものによってはCLIから指示しないと設定するための欄が出てこないものもあるようです。



次に左側のタブで上から三つ目の歯車マークのページに入ります。


下に少しスクロールするとReceiverと書いてある区画があるハズです。


ここで受信機のモードを設定するのですが、SBUSの人は上の箱をSerial-based receiver(SPEKSAT、SBUSほにゃらら)、下の箱をSBUSに設定。


そして、忘れずにSave and Reboot!


次に、右側のタブで上から6番目のプロポマークのタブでプロポと通信出来ているかを確認しましょう。


プロポの電源を入れて反応を確かめます。


機体をバッテリーと繋がないと受信機の電源が入らないタイプが多いと思いますので、プロペラが外れている事を確認して機体にバッテリーを接続し、フライトコントローラーとPCを繋ぎます。


プロポと受信機のバインドがまだの人はお使いの受信機のマニュアルを参考にしつつ、バインドしてしまいましょう。


ちなみにSF800MINIはプロポの電源をON、リンゲージメニュー画面からシステムを選択し(T14SGの場合)S-FHSSになっている事を確認して、SF800MINIのボタンを押しながら受信機の電源をON。


LED緑点灯したらバインド完了です。



プロポ→受信機→フライトコントローラーの接続が問題なくクリア出来ていれば、左側のバーがプロポのスティック操作に反応します。


今回僕の場合Channel Mapはそのままで問題ないみたいですが、Roll、Pitch、Yaw、Throttleがスティックと違う場合はChannel Mapを変更して再度確認してください。


ここで、Roll、Pitch、Yaw、Throttleが逆転している場合はリンゲージメニューからサーボリバースを選択し(T14SGの場合)リバースします。


mode1、mode2の場合RollとYawはプロポのスティックを左側に動かすと数値が下がり、右側に動かすと数値が上がる、PitchとThrottleは手前に引くと数値下がり、奥へ倒すと数値が上がるのが正しい向きです。


他のモードではちょっと違って来るかもわかりませんが。


ちなみに僕はmode1です。



設定した感じ、PitchとThrottleが逆転していたのでリバースしました。



次に、右側の上から二段目の箱’Stick Low’Threshold、Stick Center、’Stick High’Thresholdを設定します。


基本的にはここで設定した数値を最小、中間、最大としてマッピングしてFCに認識させますよという部分なのですが、ここにちょっとトラブルの原因があり、’Stick Low’Thresholdで設定した数値以下にThrottleの入力値がある状態でないとアーム(モーターの回転開始)しないと。


これにより、Throttleスティックが上がったままの状態で何かの拍子にアームスイッチが入ってもモーターが回らず、怪我をしないという素敵な仕様になっているのですが、ここの設定とプロポのエンドポイントによっては「え、モーターが回らないんだけど!?」ということになってしまいます。


僕はさらにアイドルアップと言うか、スロットルホールドの設定をプロポでしているので[詳しくはKISS FC セットアップ<3>プロポ の設定(https://dayscape.theshop.jp/blog/2019/03/04/191129)をご参照ください。]上記の写真がプロポの方でスロットルホールドではないノーマルモードの、それぞれの最小値です。


スロットルホールド状態にするとThrottleの数値が1000を下回り、始めてアーム出来る設定にしています。


このシリーズで記事を書くにあたり、再度Betafightを調べて色々試してみたい事も出てきたのですが、まわり道しているといつまで経っても終わらないのでとにかく飛ぶようにぱぱっと設定して行きましょう!


プロポのリンゲージメニュー、エンドポイントで最小が設定した’Stick Low’Thresholdをちょっと下回り、最大値が’Stick High’Thresholdをちょっと上回るように設定します。


このちょっと、が、あまりにもちょっと過ぎるとごく稀に受信機の具合でアーム出来なかったりするので、そう言う場合はスロットルだけもうちょっと、プロポのエンドポイント設定でピッと最小値を下げると改善するかも知れません。


僕のT14SGはこんな感じの数値になっています。


次にスロットルスティックも含めて全てセンターにした状態でRoll、Pitch、Yaw、Throttleの数値がStick Centerの値(とりあえずデフォルトの1500で良いと思います)になるようにプロポのリンゲージメニューからサブトリムを選択し調整します(T14SGの場合)。



僕の設定値はこんな感じです。


GUI右側の上から3つ目の区画、これは要するにスティックセンター付近で操作を反映しない幅を設定するところで、送信機からの信号にジッターがある場合それに機体が反応しないようにするためのものみたいです。



スティックをピョコピョコ動かしていると、数値がプラスマイナス2くらい1500からズレてGUIに反映される事があるので、とりあえず2としてみました。


3D Throttleは今回やらないので、多分何を入れても関係ないハズ。。


数値が多過ぎるとセンター付近で操作が効かなくなると言うヤツなので大変ですが、小さめに設定してみて、飛ばして問題があるようなら少しづつ足して行く感じが良いのではないかと思います。



GUIの右側の上から4番目RC Smoothingの箱ですが、とりあえずデフォルトのままで行ってみます。


なんか、設定できる項目が増えてる様な。。


これはプロポからの信号がグラフで言うと階段のようにカクカクしたもので、その角の部分がPIDのDのトリガーとなって変に作用したり、スロットルブーストに変に作用したりするのをフィルターで丸めましょうと言う感じの機能でしたよね、確か。


前提として、フィルターを入れるほど滑らかになる一方、入れれば入れるほど反応は遅くなる、と。


これはちょっと飛ばしてみてからですかね。


最近はBetaflightのデフォルトも凄く良くなっていると言う話なので、もう半端な知識でいじるのは飛ばしてからかなぁ。。


これでプロポの基本的な設定は出来たかなと思います、でもまだ飛びませんね。


次からは全体的な設定をやって行きましょう!


今回はここまで。


追記ーーーーーーーーー

’Stick Low’Thresholdを1000にしていたのですが。


プロポ側でスロットルホールドを設定しているためか、僕の設定ではプロポのノーマルモードでエンドポイントを調整しても最小のスロットルが1017までしか行けていない事に気づきました。


ちょっと気持ち悪いので’Stick Low’Thresholdを1010直してやってみたいと思います。




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